Подпольный робот.

Рассказ 1

Недавно я узнал, что под моим домом есть помещение, куда нет входа, есть только небольшое вентиляционное отверстие в подвале, ведущее туда. Просто заглянуть туда не удаётся, голова не пролазит :-). Поэтому я решил создать из того, что есть под рукой устройство, которое сможет перемещаться на радиоуправлении, и передавать картинку в реальном времени. К сожалению машинок у меня не осталось, и ради колёсиков я купил самую дешевую детскую игрушку, вот она: 

Со времён постройки квадрокоптера у меня осталось много алюминия, осталось только отпилить, просверлить, немного подточить, потом приклепать.... ну и ещё немного проточить, и вот что получилось:

Устройство приводится в движение двухфазным шаговым двигателем, который я достал из какого-то струйного принтера. При этом усложняется схемотехника управления, но это с лихвой окупается высоким крутящим моментом даже на самой маленькой скорости вращения, и позволяет с точностью управлять вращением колёс, например продвинутся на 15см вперёд со скоростью 1см/c. В качестве драйвера пришлось использовать то, что было под рукой, а именно древнюю L293D, я бы с радостью воспользовался офигезным современным драйвером A4988, но за его неимением, приходится обходится тем что есть. 

Передняя подвеска получилась достаточно специфичной, я никогда раньше не занимался моделизмом, поэтому не уверен, что мою конструкцию можно назвать удачной, но многие сочтут её оригинальной, это точно :-)

Модель уже может перемещаться и поворачивать, но это только в тестовом варианте. Для проверки я использовал отладочную плату STM32F103VET6, это ARM Cortex-M3 процессор, но на модель планирую установить AVR ATMega8, его там с головой достаточно. Единственный нюанс, получилось так, что я никогда не программировал AVR, но совсем скоро я это исправлю, и уже сегодня установил среду программирования Amtel Studio 6.

В общем загвоздка не только в плате и программе, ещё я должен дождаться посылку из Китая, в которой видео-передатчик и приёмник на 5GHz, для FPV. На модель планирую установить две камеры, одну спереди SJ4000, которая ещё и будет записывать всё в Full HD, а сзади маленькую CCTV камеру с инфракрасной подсветкой, я смогу переключатся в реальном времени на ту камеру, которую пожелаю. Главное будет нигде там не забуксовать, а то не хочется строить ещё одного робота, для спасения первого :-)

To be continued...

Посылки из Китая

В последние дни я провёл много времени на Aliexpress, заказал много полезных и не очень вещей, в основном это всякие мелочи, в которых я иногда нуждаюсь, но их нет под рукой. А ещё я обратил внимание, как за 6 месяцев упала цена на этот термостат, ведь я его покупал примерно за $4, а сегодня его продают уже дешевле чем $2. И в кондиционер я его до сих пор не поставил, как-то жалко ломать то, что и так исправно работает больше двадцати лет  :-)

Надеюсь скоро это всё придёт и я смогу Вам подробно рассказать на моём канале YoTube
Сейчас я больше всего жду не дождусь Boscam 5.8 GHz 200mW FPV, видео передатчик и приёмник, хотелось бы попробовать полетать с FPV на моём самодельном квадрокоптере, а ещё без него ну никак не получится управлять моим "Подпольным роботом".

Ещё хотелось бы поскорее получить очень полезную вещь универсальное зарядное с возможностью измерения ёмкости iMAX B6, цена у продавца очень хорошая, но в отзывах о этом товаре некоторые люди утверждают, что это подделка, придёт, посмотрим...

Я так же заказал много всяких микросхем и модулей, некоторых из них уже ждут платы на ремонте, а другим ещё только предстоит придумать назначение.

Одним из самых интересных, лично для меня, будет RGB светодиод, со встроенным микро контроллером, WS2811B. Благодаря высокому уровню интеграции, из этих светодиодов можно создать LED дисплей, а управлять целой линейкой таких светодиодов можно всего по одному проводу, чудесная вещь! Надеюсь скоро смогу и Вас в этом наглядно убедить.

Микро дрель с процессорным управлением

Создал я это устройство потому, пользоваться просто моторчиком подключенным к лабораторному БП. Недостаточный крутящий момент, или резкие рывки при включении отвлекают от сути процесса, нужно постоянно отвлекаться на работу моторчика, а не просто следить за тем что и как сверлишь.

Сначала я придумал схему: 

Мне не удалось найти подходящий драйвер для управления двигателем на 27в. (Желательно драйвер на 60в, 4А, если кто знает что-то подходящее напишите в комментариях) поэтому я собрал схему на полевом и биполярном транзисторе. Процессор используется PIC12F629, а датчик холла вынул из автомобильного. 

В программе описаны 5 режимов скорости вращения, микроконтроллер постоянно следит за оборотами и корректирует их благодаря ПИД регулятору. Управление мощностью осуществляется с помощью ШИМ.

Тут вы можете скачать файлы проекта.