Подпольный робот.

Рассказ 1

Недавно я узнал, что под моим домом есть помещение, куда нет входа, есть только небольшое вентиляционное отверстие в подвале, ведущее туда. Просто заглянуть туда не удаётся, голова не пролазит :-). Поэтому я решил создать из того, что есть под рукой устройство, которое сможет перемещаться на радиоуправлении, и передавать картинку в реальном времени. К сожалению машинок у меня не осталось, и ради колёсиков я купил самую дешевую детскую игрушку, вот она: 

Со времён постройки квадрокоптера у меня осталось много алюминия, осталось только отпилить, просверлить, немного подточить, потом приклепать.... ну и ещё немного проточить, и вот что получилось:

Устройство приводится в движение двухфазным шаговым двигателем, который я достал из какого-то струйного принтера. При этом усложняется схемотехника управления, но это с лихвой окупается высоким крутящим моментом даже на самой маленькой скорости вращения, и позволяет с точностью управлять вращением колёс, например продвинутся на 15см вперёд со скоростью 1см/c. В качестве драйвера пришлось использовать то, что было под рукой, а именно древнюю L293D, я бы с радостью воспользовался офигезным современным драйвером A4988, но за его неимением, приходится обходится тем что есть. 

Передняя подвеска получилась достаточно специфичной, я никогда раньше не занимался моделизмом, поэтому не уверен, что мою конструкцию можно назвать удачной, но многие сочтут её оригинальной, это точно :-)

Модель уже может перемещаться и поворачивать, но это только в тестовом варианте. Для проверки я использовал отладочную плату STM32F103VET6, это ARM Cortex-M3 процессор, но на модель планирую установить AVR ATMega8, его там с головой достаточно. Единственный нюанс, получилось так, что я никогда не программировал AVR, но совсем скоро я это исправлю, и уже сегодня установил среду программирования Amtel Studio 6.

В общем загвоздка не только в плате и программе, ещё я должен дождаться посылку из Китая, в которой видео-передатчик и приёмник на 5GHz, для FPV. На модель планирую установить две камеры, одну спереди SJ4000, которая ещё и будет записывать всё в Full HD, а сзади маленькую CCTV камеру с инфракрасной подсветкой, я смогу переключатся в реальном времени на ту камеру, которую пожелаю. Главное будет нигде там не забуксовать, а то не хочется строить ещё одного робота, для спасения первого :-)

To be continued...